04 Ajokera Hêzê: Pira MOS a 3-Qonaxî Kapasîteya Torkê ya Derketinê ya Girêdanê Diyar Dike

Wêne 5: Têlên motorê yên sê-qonaxî bi navendê ve bi beşa hêza MOS ve girêdayî ne, û berxwedêrên nimûnegirtinê, ajokar û pêkhateyên fîlterê li dora wê hatine rêzkirin.

 

Ev ajokera hevbeş ji bo motorên sê-qonaxî yên bêfirçe hatiye sêwirandin. Kontrola performansa bilind a motorên sê-qonaxî yên BLDC bi gelemperî sê nîv-piran hewce dike, ku veguherînerek sê-qonaxî bi herî kêm şeş MOSFET-ên hêzê çêdike. Gelek cîhazên MOS-ê yên pakêta mezinkanînli ser PCBA-yê ku xalên lehimkirinê yên derketina sê-qonaxî li dora wê ne, li gorî vê mîmariyê, were dîtin.

 

Mantîqa xebitandinê ya pira sê-qonaxî dikare wiha were hêsankirin:

Voltaja pîlê an jî otobûsê bi rêya P+ û P- tê dayîn; Guhestina leza bilind a nîv-pirên MOS voltaja DC vediguherîne herikîna sê-qonaxî;

Herika sê-qonaxî diherike nav pêçên motorê da ku zeviyek magnetîkî ya zivirî çêbike; Kontrolker bi berdewamî çerxên erkê yên PWM-ê li gorî pozîsyona kodker û bersiva herikê diguherîne;

Di dawiyê de, girêdanê dihêle ku tork, leza an pozîsyona armanc derxe.

Sêwirana xirab a vê beşê dê bibe sedema çend pirsgirêkên tîpîk: germbûna zêde ya MOS, lerizîna leza nizm, pêlên giran ên torkê, tetikandina parastina zêdeherikîna derewîn, û destwerdana EMI ya ku bandorê li kodker an devreyên ragihandinê dike. Ji ber vê sedemê, sêwirana panela hêzê ji bo girêdanên robotan ji panelên ajokarên motorên piçûk ên asayî pir dijwartir e.

 

Wêne 6: Rêkxerê voltaja TLV767 li ser panelê, li kêleka înduktor, kondansator û çend pêkhateyên hêzê yên voltaja nizm tê dîtin.

Dara dabînkirina hêzê jî hêjayî analîzkirinê ye. Rêkxerên LDO yên wekî TLV767 û înduktorên hêzê yên bi nîşana "100" li ser PCB-ê xuya dibin. Dema ku senaryoya sepandina girêdanên bi rêjeya 48V tê hesibandin, meriv dikare texmîn bike ku pergala voltaja nizm ne mimkûn e ku rasterast ji voltaja bilind tenê bi rêya LDO-yan were daxistin. Di şûna wê de, mîmariya dabînkirina hêzê ya dişibihe ya jêrîn tê pejirandin:

Otobusa voltaja bilind → Veguherîna gav-jêr a guheztinê → Rêlên voltaja nizm (5V / 3.3V, hwd.) → Rêkxistina LDO ya duyemîn / fîlterkirina dengê herêmî

Ev mîmariya hêzê maqûltir e. MCU, kodker, amplîfîkatorên nimûnegirtinê û wergirên ragihandinê hewceyê hêzek voltaja nizm a paqij û aram in, di heman demê de guhêrbarên MOS û xetên qonaxa motorê dengek dijwar çêdikin. Ger dabînkirina hêzê ya voltaja nizm performansa dij-destwerdanê ya têrker tune be, xeletiyên yekem ên ku derdikevin holê bi gelemperî ne xeletiyên motorê ne, lê guheztinên goşeyê yên ji nişka ve, qutbûnên ragihandinê an xwendinên nimûnegirtina herika lerzok in.

05 Hestkirina Herikîn û Germahîyê: Divê Girêdanên Robotan Torka Derketinê di Dema Rast de Bişopînin

 

Wêne 7: Gelek berxwedêrên hestiyar ên nirxa nizm ên R001 di bin beşa hêzê ya sê-qonaxî de cih digirin.

Pêkhateyên R001 li ser vê panelê girîng in, û berxwedêrên hestiyar ên nirxa nizm ên asta milliohm (bi gelemperî 1 mΩ) temsîl dikin ku ji bo pîvandina herika qonaxa motorê an herika otobusê têne bikar anîn. Hestkirina herikê bingeha kontrola çerxa girtî ji bo girêdanên robotan pêk tîne, ji ber ku torka derketinê ya motorek BLDC bi xurtî bi herika qonaxa wê ve girêdayî ye.

Bi gotineke din, kontrolker derana torkê ya girêdanê "texmîn nake"; li şûna wê, ew herikê bi pîvandina kêmbûna voltaja piçûk li ser berxwedêrên hesas hesab dike:

Daketina voltaja li ser berxwedêrê hestê → Zêdekirin û fîlterkirin → Nimûneya ADC → Hesabkirina herikê → Kontrola torkê ya FOC

Rastbûna vê zincîra sînyalê rasterast bandorê li:

Rastbûna Kontrola Torkê: Ger texmîna niha ne rast be, derana torkê jî ne rast be.

Nermbûna Leza Kêm: Dengê nimûnegirtina bilind di leza nizm de meyla lerizînê dike.

Parastina Zêdeherikînê: Bersiva hêdî dikare MOSFET-an bişewitîne, di heman demê de mîhengên pir hesas dibin sedema tetikên parastina derewîn.

Stratejiya Rêveberiya Germahîyê: Herika bilind a domdar dibe sedema bilindbûna germahiyê di heman demê de di pêçên motorê, MOSFET û berxwedêrên hesta herikê de.

Ji perspektîfa sêwirandinê ve, danîna berxwedêrên hesta herikê nêzîkî MOSFET û têlên qonaxê çerxa herika bilind kurt dike, ku ev yek dibe alîkar ku înduktansa parazît û xeletiyên nimûnegirtinê kêm bike. Hejmareke mezin ji berxwedêr û kapasîtorên piçûk nêzîkî her qonaxê têne rêzkirin, ku bi gelemperî ji bo kêmkirina derî, fîlterkirina nimûnegirtinê, stabîlîzasyona ajokerê û veqetandina herêmî têne bikar anîn.

Tesbîtkirina germahiyê bi heman awayî pir girîng e. Etîketa MOTOR NTC termîstorek nîşan dide ku di hundurê motorê de an li kêleka pêçan hatiye sazkirin. Ji bo girêdanên robotên mirovî, xebata leza nizm-torka bilind, ragirtina statîk a dirêj, û bandora demkî di dema sekinandin an jî rûnişkandinê de hemî dibin sedema bilindbûna germahiyê ya girîng. NTC rê dide kontrolker ku sê fonksiyonên sereke yên li ser bingeha germahiyê pêk bîne:

Sînorkirina Herikê: Her ku germahî bilind dibe herika derana herî zêde kêm bike; Derating: Di bin barên giran ên domdar de torka herî zêde sînordar bike;

Girtina parastinê: Dema ku germahî ji sînorê ewlehiyê derbas bibe, têkevin moda xeletiyê.

Ev jî şiyanek bingehîn e ku divê girêdanên robot ên profesyonel hebin. Bêyî kontrola germahiyê ya çerxa girtî, girêdan nikare ji bo demên dirêj bi pêbawerî bixebite tevî rêjeya xwe ya torka herî bilind.

06 Tesbîtkirina Helwestê: Kodker û Gearên Dual Magnetîk Goşeyên Yek-Zivrînê Vediguherînin Xwendinên Helwestê yên Pir-Zivrînê

Piştî rakirina PCBA-yê, komek avahiyên gerîdeyên piçûk li aliyê din têne dîtin. Ev ne gerîdeyên kêmkirinê yên sereke ne, lê mekanîzmayên alîkar in ku ji bo tespîtkirina goşeyê hatine çêkirin.

 

Wêne 8: Qada kodkera gear û magnetîkî li aliyê paş ê panela kontrolê

 

Wêne 9: Zivirîna şafta navendî her du gerên pînîonê yên li kêleka hev digerîne da ku bi hev re bizivirin.

Ji aliyê avahîsaziyê ve, zivirîna şafta navendî her du gerên piçûk dimeşîne. Parçeyek magnetîkî li navenda her gerên piçûk hatiye bicihkirin, û IC-yên kodkera magnetîkî li ser pozîsyonên hevber ên li pişta PCBA-yê hatine bicihkirin. Kodkerên magnetîkî guherînên goşeyî yên zeviyên magnetîkî dipîvin, û hewcedariya bi dîskên grating optîkî ji holê radikin. Ew li hember qirêjiya rûnê ya piçûk û tozê tehemûl dikin, û wan ji bo girêdanên robotên bi tevahî girtî guncantir dikin.

 

Wêne 10: Avahiya du-geral û du-koder çareseriya goşeyî baştir dike û tespîtkirina pozîsyona pir-zivirî gengaz dike.

Tiştê ku li vir herî zêde derdikeve pêş mîhenga "du-gear + kodkera dual magnetîkî" ye. Nirxa wê ji zêdekirina sensorek duyemîn ji bo rastbûnek bilindtir wêdetir diçe; ew bi îhtîmaleke mezin ji bo pêkanîna şêmayek kodkirina pozîsyona mutleq a pir-dorveger hatiye çêkirin:

Kodkerek magnetîkî ya yekane goşeyan di navbera 0–360° de bi awayekî rast dipîve;

lê belê gewrek dikare gelek zivirînan bike, û kodkerek yek-zivirî nikare hejmara zivirînan bi tena serê xwe diyar bike;

Eger her du gerok jimara diranan an rêjeyên gerokên cuda hebin, ew korelasyonek mîna vernier çêdikin;

Bi hevberkirina her du xwendinên goşeyî, kontrolker pozîsyona mutleq li ser rêzek pir firehtir hesab dike.

Ev avahî nirxek mezin dide robotên mirovî. Piştî qutkirina elektrîkê, dibe ku ling, dest an jî movikan ji ber hêzên derveyî cihguherin. Dema ku ji nû ve hêz tê dayîn, movikan ku hewceyê tevgerên berfireh ên vegerandinê ne, ji karîgeriya wan kêm e û xetereyên ewlehiyê çêdikin. Hestkirina pozîsyona mutleq a pir-dorhêl dihêle ku movikan daneyên helwestê tavilê bistînin gava ku elektrîk vegere.